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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988006509A1
    申请号:PCT/JP1988/000167
    申请日:1988-02-18
    公开日:1988-09-07
    发明作者:Kenichi Toyoda；Nobutoshi Torii；Susumu Ito；Ryo Nihei；Takayuki Ito
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 ロボッ ト装置用教示操作盤 技 術 分 野
    [0002] 本発明はロボッ ト装置用教示操作盤に関するものであり、 より特定的には、 教示操作を確実ならしめるためのシフ ト'キ ィを備えたロボッ ト装置用教示操作盤に関する。 背 景 技 術 ·
    [0003] 従来のロボッ ト装置用教示操作盤の一例を第 1図に示す。 良く知られているように、 教示操作盤は、 口ボッ ト装置を直 接制御する制御装置 （図示せず） に接続されており、 作業者 がロボッ 卜装置の近傍に居て、 教示操作盤 1 ' を手にして、 例えば、 ワーク ピースの上部までロボッ ト機構部 （図示せず） のハン ドを近づけ、 ノヽン ドでワーク ピースを把持させ、 口ボ ッ ト機構部のアームを動かして他の位置までワーク ピースを 運搬させる、 等の操作を指示することにより、 制御装置を介 してロボッ ト装置を駆動させるものである。 そのため、 教示 操作盤 1 ' には種々の操作キイが配設されて成る操作キイ部.. 1 3 ' 、 教示操作およびロボッ ト装置の動作状態を表示する イ ンジケータ部 1 6 ' 、 ロボッ ト装置の誤動作等に対し緊急 停止を行なわせる緊急停止押ボタ ンスィ ッチ 1 4 ' が設けら れている。 また上述の操作を行なわせるため、 教示操作盤 1 ' を制御装置に電気的に接続するための接点開閉用キイ 1 Ί ' が設けられている。
    [0004] 昨今、 ロボッ ト教示操作には安全性が要求されている。 す なわち、 操作キイ部 1 3 ' の操作キイの操作のみでは、 例え ば、 不用意に無関係な揉作キイ に指が触れたことによってそ の誤動作が即ロボッ ト装置の動作につながるとしたら危険極 まりない。 そこで、 操作キイの操作は、 シフ トキイ 1 1を押 した状態で操作キイを押した場合のみ有効で るように、 2 段操作によるィ ンタ 一ロ ッ クをかけることにより、 安全性を 保っている。
    [0005] 第 1図の教示操作盤 1 ' は、 左手で教示操作盤 1 ' を持ち、 例えば、 右手中指でシフ トキィ 1 1を押しながら右手親指で 所望の操作キィを押すように作られている。
    [0006] 明らかなように第 1図に図示の教示操作盤 1 ' は右利きの 作業者を意図して作られたものであるから、 左利きの作業者 にとつて操作性に欠け、 ともすると誤操作を惹起させるとい う問題を有している。
    [0007] これを解決すべく、 右利き用教示操作盤、 左利き用教示操 作盤等を使い分けるようなことになると、 設備価格が上昇す ： るのみでなく、 接続変更作業、 これに伴う二次的誤操作が生 じる可能性がある。
    [0008] また右利きの作業者が第 1図に図示の教示操作盤 1 f を甩 いたとしても、 シフ トキイ 1 1を押す中指を中心に、 押すベ き操作キイに対して右手の角度を種々変えねばならず、 操作 キイの位置によってきゆう屈な操作となり、 必ずしも充分な 操作性が保証されている訳ではない。 発明の開示
    [0009] 本発明の目的は、 右利き又は左利きのいずれにも利用可能 な口ボッ ト装置用教示操作盤を提供することにある。
    [0010] 本発明の他の目的は、 利用者の利用形態に応じたシフ ト操 作を可能と し操作性を一層向上させるロボッ ト装置用教示操 作盤を提供することにある。
    [0011] 本発明によれば、 ロボッ ト装置に動作を教示させるための 複数のキイ、 および、 正面上対向する位置に 2つのシフ トキ ィを有し、 該 2つのシフ トキイの少く ともいずれか一方の操 作が有効であ.ることが予め登録され、 該有効なシフ トキイの 操作と前記複数のキイの操作の組合せによりロボッ ト装置に 動作を有効に教示させるように構成された、 ロボッ ト装置用 教示操作盤が提供される。
    [0012] 対向して 2つのシフ トキイが設けられており、 そのいずれ か一方の操作の有効性を予め登録しておく。 これにより、 右 利き、 左利きのいずれにも利用可能となる。
    [0013] 更にシフ トキィを適切な位置に置く ことにより、 教示操作 盤を持った手の自由な措、 例えば親指でシフ トキイ操作が可 能となり、 反対側の手の指で操作キイを操作することが可能
    [0014] 図面の簡単な説明
    [0015] 第 1 図は従来の教示操作盤の正面図、 であり、
    [0016] 第 2図は本発明の一実施例と しての教示操作盤の正面図で あり、 第 3図は本発明の実施例としての教示操作盤のスィ ッチ類 と制御装置のスィ ッチの接続図である。 発明を実施するための最良の形態
    [0017] 本発明の一実施例を第 2図および第 3図を参照して述べる。 第 2図に教示操作盤の正面図を示す。 同図において、 教示 操作盤 1 は、 複数の操作キイが設けられた操作キイ部 1 3、 表示部 1 5、 イ ンジケータ部 1 6 、 システムキイ 1 7、 緊急 停止 PBS 14を有する。 これらの機能は従来と同様である。
    [0018] 教示操作盤. 1 には、 正面対向する位置に 2つのシフ トキイ
    [0019] 11 , 12が設けられている。
    [0020] 操作キイ部 1 3の厚みは、 片手で把み得る寸法になってお り、 更に、 左 で教示操作盤 1を把んだ場合 自由な指とし て左手親指が左側のシフ ト キイ 1 1 の操作が容易な位置にシ フ トキイ 1 1が配置されている。 同様に右手で教示操作盤を 把んだ場合、 自由な親指が右手側シフ トキイ 1 2の操作が容 易な位置にシフ トキイ 1 2が配置されている。
    [0021] 教示操作盤 1を上述の如 構成することにより、 例えば、 右利の揉作者は左手で教示操作盤を持ち、 左手の親指でシフ トキイ 1 1を操作しながら、 右手措で、 例えば 「前進」
    [0022] (FO RWARD) . 「後退」 （BACKWARD)の操作キイを自由に操作す ることができる。 右利の操作者は右手で教示操作盤を持ち右 手の親措でシフ トキイ 1 2を操作しながら、 左手措で操作キ ィを選択することができる。
    [0023] 又、 利用者によっては、 左手で教示操作盤を持ち、 右手入 差指でシフ トキィ 1 2の操作をしながら親指で操作キイの操 作を行う等の操作が可能となる。
    [0024] 以上のようにシフ トキィを 2つ設け、 教示操作盤を図示の 如く構成することにより、 利用者の利用形態に応じた使用が 可能となるばかりでなく、 操作性も向上する。
    [0025] 一方、 シフ トキィを 2個設け、 常時いずれの操作も有効で あると しておく と、 意図しない方のシフ トキイを誤操作し、 安全性を低下させる可能性がある。 そこで、 通常は、 いずれ か一方を有効であるように登録することが望ま しい。
    [0026] 第 3図に登録手段と してスィ ッ チ回路 5を用いた場合のシ ステムキイ 1 7 、 シフ トキイ 11 , 12、 ス ィ ッ チ 51 ， 52および 操作キイ部 1 3の接続回路を示す。 教示操作盤 1 は制御装置 (図示せず） に接続され、 制御装置を介してロボッ ト装置に 教示操作を行うので、 図示の回路は制御装置.内に形成される C スイ ツチ回路 5 は制御装置に取付けられる。
    [0027] 図示の状態は、 システムキイ 1 7が投入され、 シフ トキイ'， 1 2が押された場合のみ、 操作キイ部 1 3のキイ操作が有効 であることを示している。 従って、 誤ってシフ トキイ 1 1が 押されたと してもキイ操作は無効である。
    [0028] 利用者は予 自己の利用形態に応じて、 ス ィ ッ チ 51 , 52の いずれか、 場合によっては両方を選択する。
    [0029] 尚、 登録手段と してはス ィ ッ チ回路の外、 制御装置内に組 込れ操作キイ に对する判別処理を行うマイ クロプロセッサ等 に対し、 有効、 無効フラグをセッ 卜することによって実現す る こ と もでき る。 本発明によれば利用者の利用形態に応じたシフ トキィ操作 が可能となり、 安全性を低下させることなく、 操作性を一層 向上させた教示操作盤が得られる。 産業上の利用可能性
    [0030] 本発明のロボッ ト装置用教示操作盤は種々の産業用ロポッ ト装置の教示揉作に適用される。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1. 制御装置を介してロボッ ト装置に動作を教示させる口 ボッ ト装置用教示操作盤において、
    ロボッ ト装置に動作を教示させるための複数のキイ （13) 、 および、 正面上対向する位置に 2つのシフ トキイ （11， 12) を有し、 . 該 2つのシフ トキイの少く ともいずれか一方の操作が有効 であることが前記制御装置に予め登録され、
    該有効なシ.フ トキイの操作と前記複数のキイの操作の組合 せによりロボッ ト装置に動作を有効に教示させるように構成 されたことを'特徵とする、 ロボッ ト装置用教示操作盤。
    2. 前記シフ トキイ （11 , 12) が教示操作盤を持った手の 自由指によって操作容易な位置に設けられていることを特徵 とする、 請求の範囲第 1項に記載のロボッ ト装置用教示操作
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    JP4057692B2|2008-03-05|制御装置
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0303708B1|1993-12-01|
    EP0303708A4|1990-02-05|
    KR890700436A|1989-04-24|
    DE3885966T2|1994-04-28|
    JPS63133995U|1988-09-01|
    EP0303708A1|1989-02-22|
    KR920006488B1|1992-08-07|
    DE3885966D1|1994-01-13|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1988-09-07| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1988-09-07| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1988-10-25| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1988901917 Country of ref document: EP |
    1989-02-22| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1988901917 Country of ref document: EP |
    1993-12-01| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1988901917 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP62/25493U||1987-02-25||
    JP1987025493U|JPS63133995U|1987-02-25|1987-02-25||DE88901917T| DE3885966T2|1987-02-25|1988-02-18|Lernpaneel für industrielle roboter.|
    KR8871335A| KR920006488B1|1987-02-25|1988-10-24|Teaching introduction panel for industrial robots|
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